Não se sabe da existência de nenhum manual de esgrima anterior à Baixa Idade Média, embora a literatura Antiga e Medieval mencionam feitos e conhecimentos militares. Alguns pesquisadores tentaram reconstruir antigos métodos de lutas como o Pancrácio e técnicas de combate dos gladiadores usando como referência estas fontes e testes práticos, embora estas recriações sejam mais especulativas do que baseadas em instruções reais.
No século XVI, muitas técnicas do antigos manuscritos foram reimpressas com as técnicas modernas de impressão.
Neste século a esgrima alemã tendeu-se ao enfoque esportivo da arte. Os tratados de Paulus Hector Mair e Joachim Meyer descendem dos ensinamentos dos séculos anteriores na tradição de Liechtenauer, mas com novas e distintas características. O manuscrito de Jacob Sutor é um dos últimos da tradição alemã.
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